Part.1 應用背景
城市地下綜合管廊容納了市政、電力、通信、廣播電視、燃氣、熱力、給排水等多種管線構造物及其附屬設備，這些線路或設備中的任何一處出現故障，都可能影響城市的正常運行。
作為地下設施，城市綜合管廊內空間密閉、陰暗潮濕，同時還存在甲烷、硫化氫、一氧化碳等易燃有毒氣體的安全隱患。所以，在人工巡檢過程中需要時刻保持警惕，防止發生意外事故。
Part.2 系統介紹
掛軌式智能巡檢機器人XKCON-RTI-001沿軌道行駛，通過其搭載的各類傳感器和雙光譜攝像頭，能夠對應用場所進行全方位、無死角的實時監測，非常適用于城市地下綜合管廊日常巡檢使用。
（1）系統概述：
我司開發的XKCON祥控城市地下綜合管廊智能機器人巡檢系統由掛軌式智能巡檢機器人XKCON-RTI-001、軌道系統、無線充電站與管理平臺組成，它可替代人工對城市地下綜合管廊進行快速準確、定位精準的日常巡檢工作，實現降低人工巡檢的風險，提高綜合管廊的巡檢效率和安全系數的功能。
系統圖
（2）具備的主要功能：
自動巡檢報告：支持根據不同任務需求制定巡檢路線；巡檢工作結束后，系統會自動生成聯合巡視報告。
立體巡檢監視：長期監測管廊溫濕度、氧含量、可燃有毒氣體濃度等環境信息，可見光+紅外熱成像雙光視頻監視管廊所有線路與設備。
結構安全監測：實時監測管廊本體結構的不均勻沉降、水平、垂直位移等變化情況，具有數據的實時采集、遠程傳輸和自動告警的功能。
異常及時告警：一旦發現缺氧、滲水、裂縫、變形等異常情況，機器人會立即將現場數據上傳至云端，并通過現場聲光、在線數顯、語音電話等方式告警。
圖像分析預警：實時圖像全景推送到監控后臺，通過后臺圖像分析，對綜合管廊內所有設備狀態進行智能識別，一旦狀態異常或預設的閾值被觸發，會自動觸發預警機制。
準確定位安全避障：通過行程編碼器或RFID定位實現厘米級的高精度定位功能，實時感知周圍的環境變化，及時避開障礙物，輔助管廊人工巡檢或施工，減少風險。
無線傳輸數據存儲：通過無線網絡將所有信息上傳至元空間，實現數據共享，并對所有數據進行自動存儲與分析。
XKCON祥控城市地下綜合管廊智能機器人巡檢系統不僅能對城市地下管廊環境、結構、管線及設備等進行自動化感知與實時反饋，還可通過大數據分析和深度學習算法，對所有監測數據進行智能分析，為風險預防提供支持。
Part.3 應用意義
城市地下綜合管廊智能機器人巡檢系統的應用，推動了地下管廊巡檢方式由人工巡檢邁向智能運維、無人化巡檢，提升地下綜合管廊的安全風險防控能力和水平。
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