一. 應用背景
裂縫、剝落（掉塊）和滲漏水是公路隧道在使用過程中經常遇到的病害，它們影響著交通運輸安全；為將病災造成的影響與損失降至最低限度，需對隧道進行安全巡檢與病害防治。
人工巡檢隧道的傳統方式不僅費時費力，特別是對隧道頂部進行安全巡檢時，還須借助登高車架才能檢查；因此，勞動強度很大。
二. 系統介紹
我司研制的XKCON祥控掛軌式隧道巡檢機器人（型號：XKCON-RTI-001）應用大數據、機器視覺及深度學習等先進技術，集運動系統、傳感器系統、視頻監控系統與無線通信系統為一體，能夠對高速公路隧道病害情況及環境變化進行全方位、無死角的動態監測。
1、機器人介紹
掛軌式隧道智能巡檢機器人XKCON-RTI-001由機器人本體、巡檢軌道、無線充電站、后臺監管軟件等主要部分組成，具有強大的對象識別與跟蹤檢測能力，機器人通過本體搭載多組高性能檢測設備，按設定可控速度沿軌道來回滑行巡檢，從而替代人工對隧道進行病害預警分析，可有效提升隧道的安全巡檢效率。
2、系統主要功能
（1）隧道病害檢測：借助圖像識別、雷達探測等先進技術，沿著隧道壁上的運行軌道，對隧道進行快速、無損的大范圍檢測，對是否出現掉塊、裂縫、滲漏水等隧道病害進行智能識別。
（2）環境與氣體監測：通過配置氣體、噪聲、火情等高精度傳感器，實時采集隧道環境中有毒有害氣體濃度，精準探測隧道火災安全隱患，在線收集隧道內各種噪聲，并通過無線網絡進行數據遠程傳輸。
（3）雙光視頻監控：通過攜帶高清像機和紅外熱像儀，對隧道情況進行高清視頻監控與紅外掃描成像測溫與識別，準確獲取隧道信息，通過數據分析對異常情況與危險因素進行及時預警。
（4）異常告警通知：一旦出現積水、滲水、火情、掉塊等異常情況時，機器人會通過現場聲光、語音電話、界面數顯等多種方式告警；在突發事件發生時，第一時間移動至突發事件現場，并將車道導向指示牌由通行狀態變為禁行狀態。
（5）異常告警通知：一旦隧道內出現積水、滲水、火情、掉塊等異常情況時，機器人就會通過現場聲光、語音電話、界面數顯等多種方式告警，也支持車道導向指示牌由通行狀態變為禁行狀態，提醒車輛禁止進入隧道。
（6）語音雙向對講：如在車流量較大時，管理人員在監控室通過機器人向現場發出“請減速慢行，注意行車安全”等語音提醒。
（7）多種巡檢方式：擁有超強的大腦，可以通過傳感定位技術實現自動規劃線路，支持自動定點定時巡檢、后臺手動操作巡檢等多種巡檢方式。
3、機器人巡檢優勢
（1）適應性強：受地理條件限制少，在高溫、寒冷及惡劣的天氣狀況下均可正常工作。
（2）安全性高：人工巡檢存在很多風險，讓隧道機器人代替人工巡檢，提高了隧道巡檢工作的安全性。
（3）智能化優：巡檢結果不受線路行別、里程增減、弱光環境、行車速度變化、單雙線類型等因素影響。
三、應用意義
XKCON祥控掛軌式隧道智能巡檢機器人把隧道實時情況通過軟件平臺以視頻、紅外圖像。數字等方式直觀顯示，使公路管理人員隨時可以直觀查看隧道實時情況，可以更加準確、高效地發現和處置各類應急突發事件；它的應用大大提升了隧道安全監管的能力。
祥控掛軌式巡檢機器人XKCON-RTI-001不僅適用于高速公路隧道環境巡檢，在電力、冶金、倉儲、綜合管廊等領域場所中也均可安裝使用。
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